# TaiChi
## 循环
情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点
+ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
+ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
+ 继续直行或后退或转向
+ 继续循环
情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点
+ 沿线直行，在抓取位置停止
+ 抓取
+ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
+ 抓取完成后，将越过的点视为普通点，继续循环
情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点
+ 沿线直行，在释放位置停止
+ 释放
+ 释放完成后，下一点朝向为后，继续循环
情况四：刚完整经过释放点，下一个点为普通点
+ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
+ 机械臂复原
+ 继续后退或转向
