From bc0059a057440a38275c06548f079d8f734b787b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "lxbpxylps@126.com" Date: Sat, 5 Jun 2021 21:31:25 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=8E=BB=E9=99=A4=20README=20=E4=B8=AD?= =?UTF-8?q?=E8=BF=87=E6=97=B6=E7=9A=84=E8=AF=B4=E6=98=8E?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 64 +------------------------------------------------------ 1 file changed, 1 insertion(+), 63 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 076a235..5dcd8ba 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,63 +1 @@ -# TaiChi - -## 循环 - -情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点或携带点 - -+ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线继续 - -+ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线继续 - -+ 继续直行或后退或转向 - -+ 继续循环 - -情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点 - -+ 若爪子上无环且状态不正常，停止前进，再次检测爪子是否正常 - -+ 若爪子上无环且状态正常，沿线直行，在抓取位置停止，进行抓取，抓取过程中若出现失败，则检测爪子是否正常；若成功，则视为爪子有环 - -+ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线继续 - -+ 继续直行或后退或转向 - -+ 将越过的点视为普通点 - -+ 继续循环 - -情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点（使用机械臂） - -+ 沿线直行，在释放位置停止 - -+ 若爪子有环，进行释放，之后视为爪子无环 - -+ 下一点朝向为后 - -+ 继续循环 - -情况四：刚完整经过释放点（使用机械臂），下一个点为普通点 - -+ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线停止 - -+ 机械臂复原 - -+ 继续后退或转向 - -+ 继续循环 - -情况五：刚完整经过普通点，下一个点为释放点（从底盘） - -+ 沿线直行，到后端传感器接触下一条线停止 - -+ 下一点朝向为后，继续循环 - -情况六：刚完整经过释放点（从底盘），下一个点为普通点 - -+ 沿线后退，到前端传感器接触线继续 - -+ 继续沿线后退，到后端传感器接触线继续 - -+ 继续后退或转向 - -+ 继续循环 \ No newline at end of file +# TaiChi \ No newline at end of file