diff --git a/README.md b/README.md
index 83c91b6..076a235 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -2,11 +2,11 @@
 
 ## 循环
 
-情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点
+情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点或携带点
 
-+ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
++ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线继续
 
-+ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
++ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线继续
 
 + 继续直行或后退或转向
 
@@ -14,30 +14,50 @@
 
 情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点
 
-+ 沿线直行，在抓取位置停止
++ 若爪子上无环且状态不正常，停止前进，再次检测爪子是否正常
 
-+ 抓取
++ 若爪子上无环且状态正常，沿线直行，在抓取位置停止，进行抓取，抓取过程中若出现失败，则检测爪子是否正常；若成功，则视为爪子有环
 
-+ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
++ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线继续
 
 + 继续直行或后退或转向
 
-+ 抓取完成后，将越过的点视为普通点，继续循环
++ 将越过的点视为普通点
 
-情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点
++ 继续循环
+
+情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点（使用机械臂）
 
 + 沿线直行，在释放位置停止
 
-+ 释放
++ 若爪子有环，进行释放，之后视为爪子无环
 
-+ 释放完成后，下一点朝向为后，继续循环
++ 下一点朝向为后
 
-情况四：刚完整经过释放点，下一个点为普通点
++ 继续循环
 
-+ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
+情况四：刚完整经过释放点（使用机械臂），下一个点为普通点
+
++ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线停止
 
 + 机械臂复原
 
 + 继续后退或转向
 
++ 继续循环
+
+情况五：刚完整经过普通点，下一个点为释放点（从底盘）
+
++ 沿线直行，到后端传感器接触下一条线停止
+
++ 下一点朝向为后，继续循环
+
+情况六：刚完整经过释放点（从底盘），下一个点为普通点
+
++ 沿线后退，到前端传感器接触线继续
+
++ 继续沿线后退，到后端传感器接触线继续
+
++ 继续后退或转向
+
 + 继续循环
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