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# TaiChi
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## 循环
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情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点或携带点
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+ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线继续
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+ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线继续
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+ 继续直行或后退或转向
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+ 继续循环
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情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点
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+ 若爪子上无环且状态不正常，停止前进，再次检测爪子是否正常
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+ 若爪子上无环且状态正常，沿线直行，在抓取位置停止，进行抓取，抓取过程中若出现失败，则检测爪子是否正常；若成功，则视为爪子有环
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+ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线继续
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+ 继续直行或后退或转向
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+ 将越过的点视为普通点
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+ 继续循环
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情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点（使用机械臂）
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+ 沿线直行，在释放位置停止
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+ 若爪子有环，进行释放，之后视为爪子无环
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+ 下一点朝向为后
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+ 继续循环
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情况四：刚完整经过释放点（使用机械臂），下一个点为普通点
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+ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线停止
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+ 机械臂复原
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+ 继续后退或转向
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+ 继续循环
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情况五：刚完整经过普通点，下一个点为释放点（从底盘）
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+ 沿线直行，到后端传感器接触下一条线停止
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+ 下一点朝向为后，继续循环
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情况六：刚完整经过释放点（从底盘），下一个点为普通点
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+ 沿线后退，到前端传感器接触线继续
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+ 继续沿线后退，到后端传感器接触线继续
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+ 继续后退或转向
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+ 继续循环
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