StopPointTeam/TaiChi
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修正 servo 库的一些错误

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48
TaiChi/servoTaiChi.cpp
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@ -1,18 +1,18 @@
#include "servoTaiChi.h" #include "servoTaiChi.h"
#define GET_LOW_BYTE(A) (uint8_t)((A))
//宏函数 获得A的低八位 //宏函数 获得A的低八位
#define GET_HIGH_BYTE(A) (uint8_t)((A) >> 8) #define GET_LOW_BYTE(A) (uint8_t)((A))
//宏函数 获得A的高八位 //宏函数 获得A的高八位
#define BYTE_TO_HW(A, B) ((((uint16_t)(A)) << 8) | (uint8_t)(B)) #define GET_HIGH_BYTE(A) (uint8_t)((A) >> 8)
//宏函数 以A为高八位 B为低八位 合并为16位整形 //宏函数 以A为高八位 B为低八位 合并为16位整形
#define BYTE_TO_HW(A, B) ((((uint16_t)(A)) << 8) | (uint8_t)(B))
Servo::Servo() Servo::Servo()
{ {
SerialX = &Serial1; //默认使用 Mega 板 18 19 作为串口通信端口 SerialX = &Serial1; //默认使用 Mega 板 18 19 作为串口通信端口
SerialX->begin(BAUD_RATE); SerialX->begin(SERVO_BAUD_RATE);
} }
@ -20,17 +20,13 @@ Servo::Servo()
Servo::Servo(HardwareSerial& serial_num) Servo::Servo(HardwareSerial& serial_num)
{ {
SerialX = &serial_num; SerialX = &serial_num;
SerialX->begin(BAUD_RATE); SerialX->begin(SERVO_BAUD_RATE);
} }
/********************************************************************************* //运行指定动作组
* Function: RunActionGroup //action_num: 动作组序号, times: 执行次数
* Description： 运行指定动作组 //times = 0 时无限循环
* Parameters: action_num:动作组序号, times:执行次数
* Return: 无返回
* Others: times = 0 时无限循环
*********************************************************************************/
void Servo::RunActionGroup(uint8_t action_num, uint16_t times) void Servo::RunActionGroup(uint8_t action_num, uint16_t times)
{ {
uint8_t buf[7]; uint8_t buf[7];
@ -45,13 +41,7 @@ void Servo::RunActionGroup(uint8_t action_num, uint16_t times)
} }
/********************************************************************************* //停止动作组运行
* Function: StopActionGroup
* Description： 停止动作组运行
* Parameters: speed: 目标速度
* Return: 无返回
* Others:
*********************************************************************************/
void Servo::StopActionGroup(void) void Servo::StopActionGroup(void)
{ {
uint8_t buf[4]; uint8_t buf[4];
@ -64,16 +54,11 @@ void Servo::StopActionGroup(void)
} }
/********************************************************************************* //设定指定动作组的运行速度
* Function: SetActionGroupSpeed //action_num: 动作组序号, speed: 目标速度
* Description： 设定指定动作组的运行速度
* Parameters: action_num: 动作组序号 , speed:目标速度
* Return: 无返回
* Others:
*********************************************************************************/
void Servo::SetActionGroupSpeed(uint8_t action_num, float speed) void Servo::SetActionGroupSpeed(uint8_t action_num, float speed)
{ {
uint16_t speed_int = (uint16_t)speed; uint16_t speed_int = (uint16_t)(speed * 100.0);
uint8_t buf[7]; uint8_t buf[7];
buf[0] = FRAME_HEADER; //填充帧头 buf[0] = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf[1] = FRAME_HEADER; buf[1] = FRAME_HEADER;
@ -87,13 +72,8 @@ void Servo::SetActionGroupSpeed(uint8_t action_num, float speed)
} }
/********************************************************************************* //设置所有动作组的运行速度
* Function: SetAllActionGroupSpeed //speed: 目标速度
* Description： 设置所有动作组的运行速度
* Parameters: speed: 目标速度
* Return: 无返回
* Others:
*********************************************************************************/
void Servo::SetAllActionGroupSpeed(float speed) void Servo::SetAllActionGroupSpeed(float speed)
{ {
SetActionGroupSpeed(0xFF, speed); //调用动作组速度设定，组号为0xFF时设置所有组的速度 SetActionGroupSpeed(0xFF, speed); //调用动作组速度设定，组号为0xFF时设置所有组的速度

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TaiChi/servoTaiChi.h
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@ -5,7 +5,7 @@
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
#define BAUD_RATE 9600 #define SERVO_BAUD_RATE 9600
//发送部分的指令 //发送部分的指令
@ -29,12 +29,12 @@ class Servo
{ {
public: public:
Servo(); Servo();
Servo(HardwareSerial &serial_num); Servo(HardwareSerial &serial_num); //构造函数，指定串口通信端口
void RunActionGroup(uint8_t action_num, uint16_t times); void RunActionGroup(uint8_t action_num, uint16_t times); //运行指定动作组
void StopActionGroup(void); void StopActionGroup(void); //停止动作组运行
void SetActionGroupSpeed(uint8_t action_num, float speed); void SetActionGroupSpeed(uint8_t action_num, float speed); //设定指定动作组的运行速度
void SetAllActionGroupSpeed(float speed); void SetAllActionGroupSpeed(float speed); //设置所有动作组的运行速度
void Reset(float speed = SERVO_NORMAL_SPEED); //恢复初始状态，指定速度 void Reset(float speed = SERVO_NORMAL_SPEED); //恢复初始状态，指定速度
void Catch(float speed = SERVO_NORMAL_SPEED); //抓取，指定速度 void Catch(float speed = SERVO_NORMAL_SPEED); //抓取，指定速度