StopPointTeam/TaiChi
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TaiChi/TaiChi.ino
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@ -101,8 +101,8 @@ bool is_carry = false;
//****************************************自定函数****************************************
//在开始运行前检测灰度参数是否正常，若不正常，异常传感器闪烁，程序不继续进行
void CheckGrayGate(void);
//在开始运行前依次检测各灰度传感器下方黑白是否正常，若不正常，异常传感器闪烁，程序不继续进行
void CheckGrayStatus(void);
#define NO_JUMP 0
#define JUMP_DEAD_ROAD 1
@ -181,8 +181,8 @@ void setup()
move.Stop();
servo.StopAndReset();
//在开始运行前检测灰度参数是否正常
CheckGrayGate();
//在开始运行前依次检测各灰度传感器下方黑白是否正常
CheckGrayStatus();
//计算最大数组下标
max_flag = sizeof(route) / sizeof(route[0]) - 1;
@ -356,13 +356,13 @@ void loop()
}
//在开始运行前检测灰度参数是否正常，若不正常，异常传感器闪烁，程序不继续进行
void CheckGrayGate(void)
//在开始运行前依次检测各灰度传感器下方黑白是否正常，若不正常，异常传感器闪烁，程序不继续进行
void CheckGrayStatus(void)
{
//若参数正常，1 2 5 6 号传感器检测到黑色，3 4 号传感器检测到白色
bool is_gate_right = false;
//若正常，1 2 5 6 号传感器检测到黑色，3 4 号传感器检测到白色
bool is_status_right = false;
while (!is_gate_right)
while (!is_status_right)
{
if (sensor.IsWhite(GRAY_1))
sensor.FlashGraySensor(GRAY_1);
@ -376,7 +376,7 @@ void CheckGrayGate(void)
sensor.FlashGraySensor(GRAY_5);
else if (sensor.IsWhite(GRAY_6))
sensor.FlashGraySensor(GRAY_6);
else is_gate_right = true;
else is_status_right = true;
}
#ifdef TAICHI_DEBUG