diff --git a/TaiChi/TaiChi.ino b/TaiChi/TaiChi.ino
index 290eaeb..715323e 100644
--- a/TaiChi/TaiChi.ino
+++ b/TaiChi/TaiChi.ino
@@ -600,6 +600,13 @@ bool CatchAndCheck(float speed)
             //打开爪子
             if(!OpenClawAndCheck()) //未能打开爪子
                 return false;
+
+            //更新时间
+            begin_time = millis();
+
+            //执行抓取动作
+            servo.Catch(speed);
+            catch_times++;
         }
     }