diff --git a/README.md b/README.md
index 5dcd8ba..83c91b6 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1 +1,43 @@
-# TaiChi
\ No newline at end of file
+# TaiChi
+
+## 循环
+
+情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点
+
++ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
+
++ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
+
++ 继续直行或后退或转向
+
++ 继续循环
+
+情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点
+
++ 沿线直行，在抓取位置停止
+
++ 抓取
+
++ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
+
++ 继续直行或后退或转向
+
++ 抓取完成后，将越过的点视为普通点，继续循环
+
+情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点
+
++ 沿线直行，在释放位置停止
+
++ 释放
+
++ 释放完成后，下一点朝向为后，继续循环
+
+情况四：刚完整经过释放点，下一个点为普通点
+
++ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
+
++ 机械臂复原
+
++ 继续后退或转向
+
++ 继续循环
\ No newline at end of file