From e9f30112fceb7c0f547f89f27fb2aac7ff547dcb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "lxbpxylps@126.com" Date: Sun, 14 Feb 2021 13:44:28 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0=20README.md?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 44 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++- 1 file changed, 43 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index 5dcd8ba..83c91b6 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1 +1,43 @@ -# TaiChi \ No newline at end of file +# TaiChi + +## 循环 + +情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点 + ++ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止 + ++ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止 + ++ 继续直行或后退或转向 + ++ 继续循环 + +情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点 + ++ 沿线直行，在抓取位置停止 + ++ 抓取 + ++ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止 + ++ 继续直行或后退或转向 + ++ 抓取完成后，将越过的点视为普通点，继续循环 + +情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点 + ++ 沿线直行，在释放位置停止 + ++ 释放 + ++ 释放完成后，下一点朝向为后，继续循环 + +情况四：刚完整经过释放点，下一个点为普通点 + ++ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止 + ++ 机械臂复原 + ++ 继续后退或转向 + ++ 继续循环 \ No newline at end of file