forked from StopPointTeam/TaiChi
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# TaiChi
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## 循环
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情况一：刚完整经过普通点，下一个点为普通点
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+ 若正对下一点，沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
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+ 若背对下一点，沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
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+ 继续直行或后退或转向
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+ 继续循环
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情况二：刚完整经过普通点，下一个点为抓取点
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+ 沿线直行，在抓取位置停止
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+ 抓取
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+ 继续沿线直行，到前端传感器接触下一条线为止
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+ 继续直行或后退或转向
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+ 抓取完成后，将越过的点视为普通点，继续循环
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情况三：刚完整经过普通点，下一个点为释放点
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+ 沿线直行，在释放位置停止
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+ 释放
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+ 释放完成后，下一点朝向为后，继续循环
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情况四：刚完整经过释放点，下一个点为普通点
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+ 沿线后退，到后端传感器接触下一条线为止
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+ 机械臂复原
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+ 继续后退或转向
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+ 继续循环 |